随着机器人应用领域更加甚广，传统的示教编程这种编程手段有些场合显得效率十分低落，于是离线编程应运而生，并且应用于更加普及。但初用离线编程的朋友，总会被最后分解轨迹的误差所疑惑，而造成这些误差的原因，还包括前几期谈及的TCP、工件较定，还有另一个，那就是机器人意味著定位误差。 下面我们就总结一下离线编程中误差的来源以及如何使这些误差最小化。
【误差来源一：TCP测量误差】 首先就要说道说道TCP了，毕竟看完小萌文章的伙伴们回应都不陌生了。TCP就是工具中心点，如果机器人工作连自己拿着的工具的中心点都去找将近在哪里，可想而知这个误差有多大。
所以我们就要对TCP展开测量，测量后我们要将误差掌控在接纳范围内，然后对其测量结果展开检验，可以在固定点处展开重定位操作者，检验机器人在固定点处展开多姿态运动时否在规定误差范围之内。 这就对离线编程软件明确提出了拒绝，在离线编程软件中，可以输出测量的现实TCP，这些不可或缺功能，在像RobotArt，RobotMaster这些国内外一线品牌中，都是基础功能。 【误差来源二：工件几何与定位误差】 其次就是工件误差了，有两方面： 一方面是工件模型的误差，本质是要确保离线编程环境中的虚拟世界模型尺寸与真实世界中是几乎一样的。
所以必须提升工件的精度以增加因工件本身而产生的误差。 另一个就是工件方位的误差。以国内的离线编程软件RobotArt为事例，软件中获取的“工件校准”功能，就是为了避免这个误差。
通过三点法做到过的工件校准，能符合基本的精度拒绝。对于高精度的应用于情况，为了增加工件方位的误差我们可以某种程度只测三个点，我们可以测量工件上的多个点这样某种程度也可以更进一步增大误差。
这个功能RobotArt比RobotMaster做到的好用多了，为国产软件点个拜！。
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